Rudolf Steiner, fundador da Antroposofia de origem austríaca, nasceu em 1861 onde hoje é a Croácia; na época, a região fazia parte do Império Austro-húngaro. Desde cedo, o jovem Steiner demonstrou imensa habilidade intelectual: estudou matemática, física, química e história natural na Universidade Técnica de Viena, um dos polos culturais mais importantes da época e, em 1891, recebeu seu Doutorado em Filosofia na Universidade de Rostock, Alemanha, com a tese Verdade e Ciência, especialmente em relação à filosofia de Fitche.

Entre 1890-1897 trabalhou como editor das obras científicas de Goethe para a edição Deutsche National Literatur de J.Kürschner, o que lhe deu a base para a formulação de um método científico cuja aplicação amplia as possibilidades de pesquisa oferecidas pelo método da ciência acadêmica, ainda em vigor hoje em dia.

A partir desse método foi possível a aplicação da Antroposofia em diversas áreas da vida humana, tais como medicina e terapias antroposóficas, agricultura, economia e administração, arquitetura e artes, etc.

Em 1893 publica Filosofia da Liberdade, discutindo temas como a autodeterminação, o livre-arbítrio e o direito individual do ser humano, cujo instrumento deve ser o pensar consciente.

A 1900 foi convidado a dar palestras na Sociedade Teosófica. Ele aceita, mas ressalta a condição de que falaria livremente apenas sobre o que havia desenvolvido a partir de suas próprias pesquisas espirituais, desenvolvendo uma forma inicial de ciência espiritual antroposófica.

Em 1912 tornou-se necessário o afastamento da Sociedade Teosófica.

Em 1918 aconteceram revoluções não apenas na Rússia, como também na Alemanha. Steiner apresentou sugestões para a compreensão da diferenciação da sociedade como um todo partindo do princípio da liberdade na vida cultural, igualdade na esfera jurídica e fraternidade na esfera econômica, uma ampliação dos ideais da Revolução Francesa e criando a base do movimento da Trimembração Social.

Como uma das consequências desse movimento, foi fundada em Stuttgart a primeira Escola Waldorf em 1919. Atualmente existem aproximadamente 1100 escolas no mundo e 1800 jardins de infância que seguem essa pedagogia.

Em 1923/1924, Rudolf Steiner deu início à fundação da Sociedade Antroposófica Geral e à Escola Superior de Ciência Espiritual.

Sua atividade como autor e conferencista se compõem de 28 livros e mais de 300 ciclos de palestras, que variam entre 4 a 12 palestras cada.

Ele faleceu em 30 março de 1925 em Dornach, na Suíça.